El burro Rucio cuenta la “verdadera” historia de Don Quijote y defiende que no fue un loco, sino todo lo contrario, un hombre inteligente, apasionado y entusiasta. El extraño grupo compuesto por Don Quijote, su escudero Sancho —quien, de hecho, es su mejor amigo y el más rico del pueblo—, el burro Rucio —que quiere ser un caballo—, Rocinante —el verdadero caballo, que detesta salir de su tranquila cuadra— y el temible James Gallo, inicia un viaje para batirse en duelo con El Caballero de la Media Luna por el amor de Dulcinea.